Исследователи разрабатывают способ тренировки роботов с помощью нежного подталкивания
Исследователи из Университета Райса разработали способ тренировки роботов с помощью небольшого толчка для корректировки движения. Их метод использует алгоритмы, позволяющие роботам не только реагировать на прикосновение человека в данный момент, но и изменять траекторию движения манипуляторов на основе этого физического ввода. Обычно роботы программируются на выполнение желаемой траектории, которая описывает, как робот должен действовать, чтобы выполнить конкретное задание. Учёные ввели алгоритм реального времени, который изменяет или искажает траекторию движения робота.
Как правило, когда роботы запрограммированы на реагирование физического контакта с человеком, они обычно делают это только в момент касания и вскоре после этого возвращаются к своей первоначальной траектории. Но с алгоритмами команды Rice роботы смогли принять это касание как входной сигнал и использовать его для корректировки своих движений в реальном времени. Таким образом, робот после каждого нового прикосновения может пересматривать записанную программу, чтобы генерировать поведение, соответствующее предпочтениям человека.
Исследователи показывают своего робота в действии в обычном режиме импеданса (сопротивления) и в режиме корректировки (обучения). Когда робот находился в типичном режиме импеданса, люди могли регулировать его движения только временно, а для изменения пути движения манипулятора приходилось постоянно их регулировать. Но когда робот был переключён в режим обучения, одна единственная корректировка могла направлять робота на новый, более желательный путь.
Происходило смещение парадигмы в работе, вместо того, чтобы рассматривать вмешательство человека как случайное нарушение, робот относился к человеку как к разумному существу, у которого есть причина для взаимодействия, и он старается сообщить роботу нечто важное. Поэтому робот не должен просто пытаться вернуться на исполнение заложенной программы, игнорируя попытки сбить его с пути. Он должен сообразить, что происходит корректировка, и научиться делать свою работу лучше.
06.12.2017 14:39
